隨著生産力不斷發展，車輪也由石頭改作為木製車輪。有了鐵器以後，車輪由木製又改為鐵車輪，成為遷徒遊牧生活中的運載工具，大大減輕了先民們體力勞動。力牧在車的基礎上，又創造了打仗用的“戰車”。
為了讓人們永遠記住這個功勞，倉頡和各位大臣商議；命車為“軒轅”。因黃帝當時還沒有一個正式名字，就以“軒轅”命名，作為黃帝正式名字。這就是“軒轅”的來歷。
黃帝自從被先民們擁戴為尊長，還沒有一個正式“職稱”大臣們先後給黃帝起了很多尊稱，黃帝都不同意。最後，還是黃帝自己決定。黃帝發現土是黃色，土能生萬物，土是人們生存的唯一依賴的靠山，先民們又是黃皮膚，所以，就確定他的尊稱應該稱“黃地”。從此，“軒轅黃地”就這樣定下來。
到殷商時代，一些文人覺得把祖先稱“黃地”很不雅，他們藉故“地”和“帝”是諧音，就把“黃地”改為“黃帝”。“軒轅黃帝”從此就這樣沿用下來。秦以前，各國諸侯都害怕觸犯祖訓，有損祖德，輕易不敢稱自己為“帝”，只好稱王、稱霸。秦始皇統一六國後，認為自己德高“三皇”，功過“五帝”，自稱自己“始黃帝”。但他也沒有敢沿用這個“黃”，只好用了白王“皇”。
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