1993年4月27日至29日，汪道涵與辜振甫在新加坡舉行首次會談。會談氣氛融洽，進展順利。雙方就關於海峽兩岸經濟交流合作、兩會會務及兩岸科技、文化交流合作等具體問題交換了意見，形成了《汪辜會談共同協議》等文件。這次“汪辜會談”，是1949年以來兩岸高層人士以民間名義公開進行的最高層次的會談。
此後，為落實“汪辜會談”達成的各項協議，從1993年8月至1995年1月，海協會和海基會先後在北京、臺北、南京舉行了多次副秘書長級的工作商談，就解決兩岸海上漁事糾紛之處理、兩岸劫機犯遣返協商和違反有關規定進入對方地區人員之遣返及相關問題等三項議題達成了具體共識。雙方認為，加強兩會多層次溝通，有利於進一步增進了解，消除誤會，縮小分歧，培養互信。
1998年10月14日至19日，臺灣海峽兩岸交流基金會董事長辜振甫夫婦率臺灣海基會參訪團到大陸訪問，汪道涵與辜振甫舉行了第二次會談。
這些會談，對推動兩岸交流，增進互信合作，都發揮了積極的作用。尤其是會談過程中強調的“一個中國”的“九二共識”，成為此後海峽兩岸開展交流的重要基石。
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